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IA368N - Tópicos em engenharia de computação : Robótica Móvel, Turma N, 2S de 2009

Dados da disciplina
Notas
Ementa
  • Arquiteturas de robôs móveis.
  • O robô Pioneer P3DX.
  • Interfaces de programação para robôs móveis.
  • Desenvolvimento de software embarcado para robôs móveis.
  • Algoritmos e técnicas de percepção, localização, planejamento e navegação autônoma.
  • Robótica em rede (networked robotics).
Bibliografia
  1. Roland Siegwart e Illah Nourbakhsh, Introduction to Autonomous Mobile Robots, The MIT Press, 2004 (referência principal).
  2. Howie Choset et al, Principles of Robot Motion: Theory, Algorithms and Implementations, The MIT Press, 2005 (referência adicional).
  3. Sebastian Thrun, Wolfran Burgard e Dieter Fox, Probabilistic Robotics, The MIT Press, 2006 (referência específica).
Recursos on-line
  1. http://robotics.ethz.ch/books/autonomousmobilerobots/ web site da referência principal.
  2. http://www.mobilerobots.com/ Web site do fabricante do Pioneer P3DX.
  3. http://playerstage.sourceforge.net/ Player/Stage (API e simulador para robôs móveis).
  4. Palestra do Prof. Fernando Von Zuben
  5. Palestra do Dr. Geraldo Silveira ( home page) da DRVC/CTI.
Critério de Avaliação
  • Faltas permitidas: 25%
  • Exercícios práticos (peso de 50%)
  • 2 provas sem consulta (peso de 25% cada)
  • Não haverá exame final
Calendário
  1. 14 outubro: primeira prova
  2. 25 novembro: segunda prova
  3. 11 dezembro: data limite para conclusão dos trabalhos práticos.
Atividades Práticas
  1. VirtualBox (download)
  2. Ubuntu9.04 p/ VB (Fernando Pinho)
  3. Primeira atividade prática
  4. Segunda atividade prática
  5. Aulas Práticas (slides) - Parte I
  6. Correção de Bugs
  7. Terceira atividade prática
  8. Mapa para a terceira atividade prática
  9. Quarta atividade prática
  10. Mapa para a quarta atividade prática
  11. Instruções de uso do REALabs
  12. As atividades práticas contarão com o apoio dos alunos: Lucio A. Rocha (MSN: outrosdiasvirao@hotmail.com) e Ricardo Souza (MSN: ricard0_souza@hotmail.com)
  13. Mapa para Atividade A* (txt)
  14. Mapa para Atividade A* (.map)
Lista de Exercícios
  1. Lista 1
  2. Lista 2
Dinâmica do curso

O curso fornecerá aos alunos os fundamentos da robótica móvel conforme apresentado na referência principal. Este conteúdo será apresentado nas aulas "teóricas" e cobrado em provas.

Adicionalmente, o curso dará atenção ao desenvolvimento de software para robôs móveis, tanto o software embarcado no equipamento quanto o software que controla o robô por meio de redes de comunicação. Para tanto, estão programadas aulas "práticas" ao longo do curso.

A parte experimental onde o desenvolvimento de software será exercitado utilizará a plataforma REALabs, desenvolvida na FEEC e no CTI. Esta plataforma disponibiliza recursos de software para o desenvolvimento de aplicações robóticas, notadamente aplicações robóticas distribuídas.

O aluno poderá desenvolver as atividades práticas utilizando as linguagens Java, Python ou C++. Como utilizamos o ambiente Adessowiki (tambem um desenvolvimento conjunto CTI/FEEC), incentiva-se os alunos a utilizar o ambiente para contribuir com "whowtos", sugestões, dúvidas, etc.
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